衝突した相手のオブジェクトの速度を取得する方法は？

OnCollisionEnter(Collision collision) の中に書くことで、ぶつかってきた相手の情報が「collision」に入ります。

collision.rigidbody.velocity を調べることで、「相手がどれくらいのスピードでぶつかってきたか」が分かり、速度に応じた大ダメージを与えるなどの処理が作れます。（相手がRigidbodyを持っていないとエラーになるので注意）。