アバターのIK（Inverse Kinematics）をUnityで使うには？

通常のアニメーションとは逆に、「手先の位置」を基準にして「腕の関節」を自動計算で曲げる機能です（例：壁にピタッと手をつく、デコボコな地面に合わせて足首を曲げるなど）。

Animator Controllerの設定で「IK Pass」をオンにし、スクリプトの OnAnimatorIK() の中で OnAnimatorIK() 等を使って手足の目標位置を指定します。