オブジェクトの座標系を分かりやすく可視化する方法は？

スクリプトに OnDrawGizmos() というメソッドを追加し、Gizmos.DrawWireSphere(transform.position, 1f); などを書きます。

すると、ゲーム実行中でなくてもSceneビューにデバッグ用の線や図形が描画され、見えない当たり判定などの範囲が分かりやすくなります。