カメラを滑らかにターゲットに追従させる方法は？

標準機能の「Cinemachine（Unity 6ではバージョン3.x系）」パッケージを使用するのが現在のベストプラクティスです。

スクリプト（Vector3.Lerp等）で自作すると、壁へのめり込み防止や手ブレ表現などの高度な処理をすべて自作しなければならず、バグの温床になるためです。

Package Managerから Cinemachine を導入し、対象のカメラに CinemachineBrain を付けます。次に CinemachineCamera（旧Virtual Camera）を作成し、Follow にプレイヤーを指定するだけで滑らかに追従します。