ジンバルロックとは何か？どう回避するか？

オイラー角（X,Y,Zの角度）で回転を計算していると、特定の角度になった時に2つの回転軸が重なってしまい、思った方向に回転できなくなるバグのことです。

これを防ぐために、Unityでは内部的にQuaternion（クォータニオン）を使って安全に回転を処理しています。