リスポーン処理を入れるには？

キャラクターの座標を事前に保存しておいた「チェックポイント」の座標に書き換え、HPなどを全回復させます。

ゲームオーバー時にシーン全体を再読み込み（LoadScene）すると、ロード時間がかかりテンポが悪くなるため、キャラクターの数値だけを初期化してワープさせる方が快適だからです。

死亡時、transform.position = checkPoint.position;で移動させ、hp = maxHp;に戻します。物理演算が荒ぶらないよう、事前に Rigidbodyの velocityをゼロにリセットしておきます。