ARで環境オクルージョン（現実のオブジェクトがARモデルを隠す）を実装するには？

AR Occlusion Managerを使います。

iOSの場合はLiDARセンサー搭載機、Androidの場合はARCoreの「Depth API」対応端末で実行することで、カメラ映像から深度マップをリアルタイム生成し、手前にある現実の物体でARを隠せます。