GameObjectの回転をQuaternion.Eulerで設定する方法は？

transform.rotation = Quaternion.Euler(X角度, Y角度, Z角度); と書きます。

Unity内部の回転計算（クォータニオン）は直接数値をいじるのが難しいため、このように人間が分かりやすい「オイラー角（360度表記）」に変換してから設定するのが基本です。