A,結論

transform.SetParent を使います。

原因 / 背景

実行中に物を拾う、特定の場所に従属させるなどの処理が必要なためです。

実装 / 手順

子.transform.SetParent(親.transform); と記述します。

サンプルコード

using UnityEngine;

public class ParentSetter : MonoBehaviour
{
    [SerializeField] private Transform newParent;
    [SerializeField] private bool keepWorldPosition = true;

    public void ApplyParent()
    {
        if (newParent == null)
        {
            Debug.LogWarning("New parent is not assigned.");
            return;
        }

        transform.SetParent(newParent, keepWorldPosition);
    }
}

※ 実機確認が必要な項目は、Editor だけで判断せず対象デバイスでも必ず動作確認してください。