A,結論

形状に合わせた Mesh Collider、または複数の単純な Collider を組み合わせます。

原因 / 背景

• 非 Convex の Mesh Collider は複雑な凹形状を表現できますが、動的な非 Kinematic Rigidbody にそのまま使うことはできません。Convex にすると凹みは埋まります。

実装 / 手順

1. 動かない地形には非 Convex の Mesh Collider を検討します。
2. 物理演算で動かす物体には Convex、または Box / Sphere / Capsule Collider を組み合わせた複合 Collider を使います。
3. 見た目のメッシュをそのまま使わず、衝突用の簡略化メッシュにすると負荷を抑えられます。

※ 実機確認が必要な項目は、Editor だけで判断せず、対象デバイスでも必ず動作確認してください。