A,結論

OnCollisionEnter または OnTriggerEnter を実装します。

3Dの衝突イベントは双方のColliderと通常少なくとも一方の動的Rigidbody、トリガーイベントは少なくとも一方のRigidbody等が必要です。Is Triggerの状態によって受信メソッドを使い分けます。2Dは末尾に2Dが付く型・イベントを使います。

サンプルコード

using UnityEngine;

public class CollisionEventExample : MonoBehaviour
{
    private void OnCollisionEnter(Collision collision)
    {
        Debug.Log($"衝突した相手: {collision.gameObject.name}");
    }

    private void OnTriggerEnter(Collider other)
    {
        Debug.Log($"Trigger に入った相手: {other.gameObject.name}");
    }
}

※ 実機確認が必要な項目は、Editor だけで判断せず、対象デバイスでも必ず動作確認してください。