A,結論

Instantiate 関数を使います。

原因 / 背景

保存されたプレハブを、実行時に複製（インスタンス化）するためです。

実装 / 手順

Instantiate(プレハブ, 座標, 回転) の形で呼び出します。

サンプルコード

using UnityEngine;

public class ProjectileSpawner : MonoBehaviour
{
    [SerializeField] private GameObject projectilePrefab;
    [SerializeField] private Transform spawnPoint;
    [SerializeField] private float launchForce = 10f;

    public void Fire()
    {
        if (projectilePrefab == null || spawnPoint == null)
        {
            Debug.LogWarning("Projectile Prefab or SpawnPoint is not assigned.");
            return;
        }

        GameObject instance = Instantiate(projectilePrefab, spawnPoint.position, spawnPoint.rotation);

        if (instance.TryGetComponent(out Rigidbody rb))
        {
            rb.linearVelocity = spawnPoint.forward * launchForce;
        }
    }
}

※ 実機確認が必要な項目は、Editor だけで判断せず対象デバイスでも必ず動作確認してください。